Un servomoteur (souvent abrégé en « servo ») est un moteur capable de maintenir une  position, qui est vérifiée en continu et corrigée en fonction de la mesure. C’est donc un système asservi.

Les servomoteurs sont commandés par l’intermédiaire de trois fils qui permettent d’alimenter le moteur et de lui transmettre des consignes de position sous forme PWM.

Généralement, le fil brun est la masse (GND), le fil rouge est l’alimentation (+5V) et le fil jaune est le fil de commande.

La durée des impulsions détermine l’angle absolu de l’axe de sortie et donc la position du bras de commande du servomoteur. Le signal est répété périodiquement, en général toutes les 20 millisecondes, ce qui permet à l’électronique de contrôler et de corriger continuellement la position angulaire de l’axe de sortie, cette dernière étant mesurée par le potentiomètre.

Il est conseillé de ne pas utiliser la sortie 5V de l’Arduino, mais une alimentation externe.

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Le Bluetooth est un standard de communication qui permet l’échange de données bidirectionnel à très courte distance et qui utilise des ondes radio UHF.

Nous utiliserons un module HC-05.

Nous utiliserons également un modèle d’Arduino Uno.

Tous les modules Bluetooth HC-05 possèdent la même configuration. Le nom du module est « HC 05 » et le code d’appareillage est « 1234 ».

Afin de sécuriser ce module, nous allons effectuer la modification du nom et du code. Nous allons utiliser des commandes AT (ATtention) afin d’effectuer la configuration.

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Le driver ULN2003 permet de piloter un moteur pas à pas. Nous allons étudier son principe de fonctionnement sous Arduino.

Ce moteur pas à pas possède 4 phases. Le réducteur est de 1/64. Ce moteur peut ainsi être positionné sur une valeur angulaire précise.

Caractéristiques :
– Tension d’alimentation 5V continu (DC)
– Moteur pas à pas à 4 phases (4 fils + masse)
– Avec engrenages interne de réduction 1/64 (augmente le couple)
– 64 pas par tour, angle de pas 5.625 °
– Couple de rotation : > 34.3mN.m (~340 g.cm)

Il est préférable d’utiliser une alimentation externe de 5V, et de ne pas utiliser l’alimentation de l’Arduino.

Montage :

Le programme suivant permet de faire tourner le moteur dans un sens, sur un tour, d’attendre 2s, puis de faire tourner le moteur dans l’autre sens, également sur un tour. Pour rappel, pour faire un tour, le moteur effectue 2048 pas.

#include <Stepper.h>

// 32 pas par tour, reducteur de 1/64... Donc 32*64 pas pour 1 tour.
int NbPas = 2048;

//pour un moteur de 200 pas par tour et brancher sur les broches 6, 9, 10 et 11
Stepper moteur(NbPas, 9, 11, 10, 6);

void setup()
{
  moteur.setSpeed(10); 
}

void loop()
{
  //Faire un tour = 2048 pas dans le sens 1
  moteur.step(2048);
  delay(2000);
  //Faire un tour = 2048 pas dans le sens 2
  moteur.step(-2048);
  delay(2000);
}